电机控制技术
《直流无刷电机的基本结构及工作原理和应用》
姓名：赵云鹏
学号：2011171537
直流无刷电机的基本结构及工作原理和应用
上海水磨工作室一、直流无刷电机的工作原理
上海水磨工作室直流无刷电机是同步电机的一种，也就是说电机转子的转速受电机定子旋转磁场的速度及转子极数(p)影响：n=120．f/p。在转子极数固定情况下，改变定子旋转磁场的频率就可以改变转子的转速。直流无刷电机即是将同步电机加上电子式控制(驱动器)，控制定子旋转磁场的频率并将电机转子的转速回授至控制中心反复校正，以期达到接近直流电机特*的方式。也就是说直流无刷电机能够在额定负载范围内当负载变化时仍可以控制电机转子维持一定的转速。直流无刷驱动器包括电源部及控制部如图(1)：电源部提供三相电源给电机，控制部则依需求转换输入电源频率。电源部可以直接以直流电输入(一般为24v)或以交流电输入(110v/220v)，如果输入是交流电就得先经转换器(converter)转成直流。不论是直流电输入或交流电输入要转入电机线圈前须先将直流电压由换流器(inverter)转成3相电压来驱动电机。换流器(inverter)一般由6个功率晶体管(q1～q6)分为上臂(q1、q3、q5)/下臂(q2、q4、q6)连接电机作为控制流经电机线圈的开关。控制部则提供pwm(脉冲宽度调制)决定功率晶体管开关频度及换流器(inverter)换相的时机。直流无刷电机一般希望使用在当负载变动时速度可以稳定于设定值而不会变动太大的速度控制，所以电机内部装有能感应磁场的霍尔传感器(hall-sensor)，做为速度之闭回路控制，同时也做为相序控制的依据。但这只是用来做为速度控制并不能拿来做为定位控制。
上海水磨工作室图一：直流无刷驱动器包括电源部及控制部
要让电机转动起来，首先控制部就必须根据hall-sensor
上海水磨工作室感应到的电机转子
目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启(或关闭)换流器(inverter)*率晶体管的顺序，如下（图二）inverter中之ah、bh、ch(这些称为上臂功率晶体管)及al、bl、cl(这些称为下臂功率晶体管)，使电流依序流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管)；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。
上海水磨工作室基本上功率晶体管的开法可举例如下：
ah、bl一组→ah、cl一组→bh、cl一组→bh、al一组→ch、al一组→ch、bl一组
上海水磨工作室但绝不能开成ah、al或bh、bl或ch、cl。此外因为电子零件总有开关的响应时间，所以功率晶体管在关与开的交错时间要将零件的响应时间考虑进去，否则当上臂(或下臂)尚未完全关闭，下臂(或上臂)就已开启，结果就造成上、下臂短路而使功率晶体管烧毁。
图二
当电机转动起来，控制部会再根据驱动器设定的速度及加/减速率所组成的命令(mand)与hall-sensor信号变化的速度加以比对(或由软件运算)再来决定由下一组(ah、bl或ah、cl或bh、cl或……)开关导通，以及导通时间长短。速度不够则开长，速度过头则减短，此部份工作就由pwm来完成。pwm是决定电机转速快或慢的方式，如何产生这样的pwm才是要达到较精准速度控制的核心。高转速的速度控制必须考虑到系统的clock分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间，另外对于hall-sensor
上海水磨工作室信号变化的资料存取方式也影响到处
理器效能与判定正确*、实时*。至于低转速的速度控制尤其是低速起动则因为回传的hall-sensor信号变化变得更慢，怎样撷取信号方式、处理时机以及根据电机特*适当配置控制参数值就显得非常重要。或者速度回传改变以encoder变化为参考，使信号分辨率增加以期得到更佳的控制。电机能够运转顺畅而且响应良好，p.i.d.控制的恰当与否也无法忽视。之前提到直流无刷电机是闭回路控制，因此回授信号就等于是告诉控制部现在电机转速距离目标速度还差多少，这就是误差(error)。知道了误差自然就要补偿，方式有传统的工程控制如p.i.d.控制。但控制的状态及环境其实是复杂多变的，若要控制的坚固耐用则要考虑的因素恐怕不是传统的工程控制能完全掌握，所以模糊控制、专家系统及神经网络也将被纳入成为智能型p.i.d.控制的重要理论。
二、直流无刷电机的基本机构
无刷直流电动机是一种自控变频的永磁同步电动机，就其基本组成结构而言．可以认为是由电动机本体、转子位置传感器和电子开关电路三部分组成的“电动机系统”。其基本结构如图5一20所示。
电动机本体在结构上是一台普通的凸极式同步电动机．它包括主定子和主转子两部分，主定子上放置空间互差120。的三相对称电枢绕组ax、by、cz，接成星形或三角形，主转子是用永久磁钢制成的一对磁极。
转子位置传感器也由定
上海水磨工作室子、转子两部分组成。定子安装在主电动机壳内，转子和主转子同轴旋转。它的作用是把主转子的位置检测出来．变成电信号去控制电子开关电路，故也称转子位置检测器。电子开关电路中的功率开关元件分别与主定子上各相绕组相连接．通过位置传感器输出的信号，控制三极管的导通和截止．从而使主定子上各相绕组中的电流也随着转子位置的改变，按一定的顺序进行切换，实现无接触式的换向。
l.电机本体
元刷直流电动机是将普通直流电动机的定予与转子进行了互换。其转子为永久磁铁，产气愤隙磁通：定子为电枢，由多相绕组组成。在结构上，它与永磁同步电动机类似。
上海水磨工作室无刷直流电动机定子的结构与普通的同步电动机或感应电动机相同．在铁芯中嵌入多相绕组(三相、四相、五相不等)．绕组可接成星形或三角形，并分别与逆变器的各功率管相连，以便进行合理换相。转子多采用钐钴或钕铁硼等高矫顽力、高剩磁密度的稀土料，由于磁极中磁*材料所放位置的不同．可以分为表面式磁极、嵌入式磁极和环形磁极。由于电动机本体为永磁电机，所以习惯上把无刷直流电动机也叫做永磁无刷直流电动机。
2．转子位置传感器
转子位置传感器是无刷直流电动机的一个要害部件。可根据不同的原理构成如电磁感应式、光电式、磁敏式等多种不同的结构形式。其中，电磁感应式工作可靠，维护简便，寿命长．所以应用较多。它决定着电枢各相绕组开始通电的时刻。它的作用相称于一般直流电动机中的电刷。改变位置检测器产生信号的时刻(相位)．相当于直流电动机中改变电刷在空间的位置，对无刷直流电动机的特*有很大的影响。
上海水磨工作室位置传感器一般也由定子和转子两部分组成。转子是用来确定电动机本体磁极的位置，定子的安放是为了检测和输出转子的位置信号。传感器种类较多．且各具特点。目前在无刷直流电动机中常用的位置传感器有以下几种形式。
(1)电磁式位置传感器。是一种利用电磁效应来实现位置测量的传感元件，有开口变压器、铁磁谐振电路、接近开关等多种形式，其中开_j变压器使用较多。
电磁感应式转子位置传感器原理如图j2l所示。其定子由原边线圈与副边线圈绕在同一铁芯组成，转子则由一个具有一定角度(近似电动机的导通角)的导磁捌料组成，该导磁材料可由铁氧体或硅钢片制成。在线圈的原边wl端输入高频
激磁信号．在副边线圈中感应出耦合转子铁芯与定子铁芯相对位置的输出信号，图中的wa经过电子线路处理，变成与电动机定子、转子位置相对应的电平信号，再经整形处理，就得到了电动机的换向信号。而没有耦合转子铁芯的定子线圈wb
电磁式位置传感器具有输出信号大、工作可靠、寿命长、使用环境要求不高、适应*强、结构简单和紧凑等优点，但这种传感器信噪比较低．体积较大．而且其输出波形为交流，一般需经整流、滤波后方可使用，因而极大地限制了其在普通情况下的应用。
(2)磁敏式位置传感器。磁敏传感器利用电流的磁效应进行工作，所组成的位置检测器由与电机同轴安装、具有与电机转子同极数的永磁检测转子和多只空问均匀分布的磁敏元件构成。目前常用的磁敏元件为霍尔元件或霍尔集成电路，它们在磁场作用下会产生霍尔电信息。
势，经整形、放大后即可输出所需电平信号，构成了原始的位置信号。图5-22为霍尔集成电路及其开关型输出特*。
为了获得三组互差120°电角度、宽180度电角度的方波原始位置信号。需要3只在空间互差机械角度分布霍尔元件，其中户为电机极对数。图5-23给出了一台四极电动机的霍尔位置检测器完整结构，3个霍尔元件hl、h2、h3在空间互差60°机械角度分布。当永磁检测转子依次经过霍尔元件时。根据极*的不同，产生出三相互差120°电角度、宽180°电角度的方波位置信号，它正好反映了同轴安装的电动机转子磁极的空间位置经整形电路和逻辑电路后，输出6路功率电子开关的触发信和逻辑电路号。霍尔位置检测器是永磁无刷直流电动机中采用较多的一种。
(3)光电式位置传感器和光电式位置传感元件的结构。这是一种利用与电动机转子同轴安装、带缺口旋转圆盘对光电元件进行通、断控制．
以产生一系列反
映转子空间位置脉冲信号的检测方式。由于三相永磁元刷直流电动机一般每l／6周期换相一次，因此只要采用与电磁式或霍尔式位置检测相似的简单检测方法即可，不必采用光电编码盘的复杂方式。简单光电元件的结构如图5一24所示．由红外发光二极管和光敏三极管构成。当元件凹槽内光芒被圆盘挡住时，光敏三极管不导通：当凹槽内光线
由圆盘缺口放过时，光敏三极管导通．以此输出开关型的位置信号。圆盘缺口弧度及光电元件空间布置规律和开口变压器式位置检测器相同。
3．电子换向电路
无刷直流电动机的电子换相线路是用来控制电动机定子绕组通电的顺序和导通的时间。主要由功率开关管和逻辑控制电路组成．功率开关单元是核心部分．其功能是将电源的功率以一定的逻辑关系分配给无刷直流电动机定子e的各项绕组，从而使电动机产生持续不断的转矩。控制部分是将通过位置检测得到的信号．根据需要转化成相应的脉冲信号去驱动功率开关管。目前，无刷直流电动机的主开关一般采用igbt或m0sfet等全控型器件，有些主电路已经有了集成功率模块(pic)和智能功率模块(ipm)，它们的应用可以使整个系统的呵靠*大幅度提高。
上海水磨工作室三、直流无刷电机的应用
无刷直流电机的应用十分广泛，如汽车、工具、工业工控、自动化以及航空航天等等。总的来说，无刷直流电机可以分为以下三种主要用途：
持续负载应用：主要是需要一定转速但是对转速精度要求不高的领域，比如风扇、抽水机、吹风机等一类的应用，这类应用成本较低且多为开环控制。
可变负载应用：主要是转速需要在某个范围内变化的应用，对电机转速特*和动态响应时间特*有更高的需求。如家用器具中的、甩干机和压缩机就是很好的例子，汽车工业领域中的油泵控制、电控制器、发动机控制等，这类应用的系统成本相对更高些。
上海水磨工作室定位应用：大多数工业控制和自动控制方面的应用属于这个类别，这类应用中往往会完成能量的输送，所以对转速的动态响应和转矩有特别的要求，对控制器的要求也较高。测速时可能会用上光电和一些同步设备。过程控制、机械控制和运输控制等很多都属于这类应用。
上海水磨工作室实用*新型无刷电机是与电子技术、微电子技术、数字技术、自控技术以及材料科学等发展紧密联系的。它不仅限于交直流领域，还涉及电动、发电的能量转换和信号传感等领域。在电机领域中新型无刷电机的品种是较多的，但*能优良的无刷电机因受到价格的限制，其应用还不十分广泛。下面分别就主要的新型无刷电机进行探索与研究。
第2篇：直流无刷电动机的工作原理
永磁同步电动机的转子采用永久磁铁,使得转子磁场在空间的分布可分为正弦波和梯形波两种:一种为正弦波形;另一种为梯形波.习惯上将正弦波永磁同步电动机组成的调速系统称为正弦型永磁同步电动机(PMSM)调速系统;而由梯形波(方波)永磁同步电动机组成的调速系统,在原理和控制方式上基本与直流电动机类似,故称这种系统为直流无刷电动机(BLDcM)调速系统,方波同步电动机又称为直流无刷电动机(或方波电动机).
第3篇：基于dsp和cpld的无刷直流电机控制器
上海水磨工作室下面是小编整理的关于基于dsp和cpld的无刷直流电机控制器的论文，欢迎大家借鉴!
上海水磨工作室摘要：基于DSP和CPLD的无刷直流电机三环控制系统采用先进DSP，利用CPLD实现无刷直流电机的逻辑换相，BLDCM的三环控制系统以位置环控制为主，以速度环和电流环控制为辅，并对数字电路以及功率电路进行了光耦隔离，确保了系统良好的电磁兼容*，在使用中，无刷直流电机三环控制系统具有稳定*等优点。
关键词：数字信号处理器;无刷直流电机;三环控制系统
上海水磨工作室传统的BLDCM控制系统系统大多采用单环控制，具有一定的应用局限*。基于DSP和CPLD的无刷直流电机三环控制系统使用了先进的数字信号处理器(DSP)，并具有良好的电磁兼容*，在测试中使用控制软件对整个系统进行定周期控制，并循环等待中断发生等，测试结果说明无刷直流电机三环控制系统具有良好的*能，能够同时满足系统的快速*、稳定*与准确*的要求。
1.系统组成和工作原理
1.1系统的组成
基于DSP和CPLD的无刷直流电机根据电流驱动方式不同，分为正弦波无刷直流电机和梯形波无刷直流电机，无刷直流电机具有反馈简单、设计方便的优点，不需要采用绝对位置编码器或旋转变压器，能够充分发挥电机的功能潜力。无刷直流电机的磁极具有多相绕组，利用逆变器进行轴位置检测。无刷直流电机包括电动机、开关、和位置传感器三个部分。
上海水磨工作室1.2系统的工作原理
基于DSP和CPLD的无刷直流电机的系统的定子是由永久磁钢组成的。永久磁钢的能够在电动机的内部产生永久磁场，并能够在电枢绕组通电的情况下，发挥作用。电刷具有换向的作用，能够保*两个磁场方向保持一直垂直，从而促进发动机的运转。当电机在空载、过载和负载工况下时，电流不稳定，电流表指针摇摆不定。出现这种状况的原因主要是因为电路中某一部分电阻值受热发生阻值变化而导致电流不稳。对于这类故障，维修人员要对线路各个接触点进行排查，从而判断电刷和集电环装置是否出现短路现象从而导致接触不良，对于出现问题的部件要及时进行更换。在电机的运行中出现奇异的响声，这类情况通常是由于电机的转子和其他机械部件发生摩擦所发生的声响。能够导致这类声响的部位是转子和定子的绝缘摩擦和轴承磨损，或者是缺少润滑油导致摩擦，风道发生堵塞，风扇与风罩发生摩擦等。具体的检测方法是将电机的转子与外部机械连接，如果电机与外部的机械传动部分脱开后重新启动电机，振动消除，说明是外部的机械问题，如果不是，就是电机本身的问题。电机本身如果发生转轴不同心等现象都会导致震颤与晃动。
2.系统的硬件设计
2.1DSP芯片
DSP芯片控制无刷直流电机通过霍尔元件作为反馈机制，因此，硬件设计中，系统的DSP芯片要通过不断采集霍尔元件搜集到的信息以及霍尔元件反馈的脉冲信号。霍尔元件反馈出来的位置信号能够表明电机的工作状况，反馈信号能够反映出电机的转速。DSP不断对电机的转速进行采集，修改电机的控制转速，从而实现电机的闭环控制。霍尔元件能够提供给我们有效的速度和位置，DSP能够提供给我们正确的电流信息，通过这两个器件相互配合，实现电机系统的安全、稳定的工作。
2.2CPLD
上海水磨工作室CPLD是一种大规模的可编程逻辑器件，集成规模可达到1000门以上。每个门又称为等效门，包括4个晶体管，CPLD的集成电路每片达到上千门，因此具有很强大的功能。CPLD的逻辑阵列与GAL没有实质区别，依旧是通过输入缓冲电路达到输入端口的目的。输出单元的组成很大，不是依靠单一的阵列进行输入而是不断扩大硅片的面积，扩大了输出单元的数量。随着CPLD的输入端口数量的增多，硅片芯片的面积也不断扩大，因此导致了芯片的成本逐渐提高，而且，随着使用面积变大，芯片的功能也受到了影响。信号在较大的阵列中传输，延迟了运输的时间，影响了运输的速度。因此在设计CPLD芯片时，常常将整个逻辑区域分成几个小区，每个区进行独自的阵列组合，通过主线对各个区域进行逻辑连接。CPLD的主线和计算机的主线的意义不同，CPLD的主线需要通过编程的方法将每一个区域的效益联系到主线上，实现各个区域被主线控制。
2.3功率驱动电路
上海水磨工作室基于DSP和CPLD的无刷直流电机为了掌握减小转矩的波动，需要对无刷直流电机进行换向，因此，首先我们要了解电机的结构。电机分成两部分，定子和转子。其中，电机的定子是指电机中固定不动的部分。转子是指电机中绕轴旋转的部分。电机按照部件的作用分为机械部件、电部件和磁部件。其中，机械部件主要作用是支持与紧固，同时对于电机的整体起到冷却和防护的作用。电机的电部分通常指的是导电、能够产生磁感应部件。至于电机的磁部分是指具有导磁功能的铁芯与硅钢片。其中，铁芯可以分为定子铁芯和转子铁芯两类。电机的工作原理较为复杂。定子绕组通常按照一定的规律均匀缠绕在定子的铁芯上，在缠绕的过程中一定要注意绕组导线要缠绕整齐、密实，且线线之间不得重叠。接通电源后，在定子的周围就会产生旋转磁场。磁场在电机内的定子和转子之间的空隙呈圆周正弦分布，并且绕着电机不断旋转。在磁场产生后，转子绕组因为电磁感应就会相应的产生感应电流和感应电动势，两者重叠发生相互作用产生电磁转矩，电磁转矩使转子转动，从而实现了将电能转化成机械能的工作过程。在传输信号时，每一个霍尔传感器都会产生8个输出信号，将信号的捕捉口的电平状态进行测量，就可以知道当前转子的位置，用位置信号来计算电机当前的转速。
2.4其他硬件电路设计
上海水磨工作室其他硬件电路设计的转速控制方式分为两种，一种是通过电位计分压的方法进行硬件电路设计转速控制。其中，模块的电压影响最高值是3V，所以在设计硬件电路时的模块电压也要低于3V。另外一种是通过采用内置模块进行上位机通讯，在硬件电路的主线上采用差分传输的方法，使干扰能力减弱。
3.系统软件设计
上海水磨工作室系统软件的设计包括转速计算程序和双闭环控制程序两个组成部分。其中，转速计算程序就是实现速度的计算和换向。电机的转子没转过60度角，就会进行一次中断的触发。当中断开始后，在根据转子的位置进行换向处理，恢复电机的捕捉功能。双闭环控制程序是包括在中断子程序的，通过定时器进行周期启动，确定工作过程中转换结束进入电机中断。在开始中断后要进行速度调节，防止速度过大导致失控。调节到一个合理速度值后对电机的实际转速和规定转速进行对比，如果不对电机的转速进行调节，电机的电流也不会改变。